Resumindo moito, podemos decir que as cores cálidas son as que transmiten sensación de calor e as frías as que transmiten sensación de frío.
O problema é que esta simplificación é moi subxectiva.
CORES CÁLIDAS
A maior parte das cores cálidas (falando de cores pigmento) obtéñense ao mesturar maxenta e amarelo. Polo tanto todos os vermellos, laranxas, amarelos e rosas son cores cálidas.
Porén, hai outras cores que tamén son cálidas.
Ao mesturar as tres cores pigmento primarias, dependendo da proporción, podemos obter marróns, que son tamén cores cálidas.
Ao mesturar amarelo cun chisco de cyan podemos obter amarelos verdosos, que son tamén cores cálidas, e ao mesturar maxenta cun chisco de cyan podemos obter determinadas tonalidades de violeta que tamén se poden considerar cálidas.
Nestes dous casos, para decidir se unha cor é fría ou cálida, debemos pensar se nos parece máis próxima ao cyan ou máis próxima ao amarelo ou ao maxenta, respectivamente.
CORES FRÍAS
Simplificando moito, as cores frías son todas as azuis e verdes, e algunhas tonalidades de violeta, se as percibimos máis póximas ao cyan que ao maxenta.
Nesta web tedes unha explicación máis extensa.
A sensación térmica das cores (se son frías ou quentes) inflúe moito no seu simbolismo, do cal falamos NESTE OUTRO POST.